Présentation

Photo et vidéo à ajouter

Cette page attend une vraie photo du robot et un lien vers une vidéo de démonstration. Déposez la photo dans docs/assets/images/ et dites-moi laquelle utiliser comme image d'ouverture.

Wall-E est un robot de compagnie qui vit chez son créateur. Il regarde, discute, et se souvient des personnes qu'il a déjà rencontrées.

• Il regarde

  Ses yeux et son cou suivent le visage qui lui fait face.

• Il discute

  Il répond grâce à une intelligence artificielle.

• Il se présente

  À une personne qu'il ne connaît pas encore, et retient son prénom.

• Il reconnaît

  Les personnes déjà rencontrées, au moment des retrouvailles.

• Il joue

  Par exemple à un jeu de devinettes, façon Akinator.

Matériel

Encore en attente

Caméra, haut-parleur et bouton d'arrêt d'urgence : références à venir.

Le cerveau du robot est un Jetson Nano (hostname wall-e sur le réseau). Tout le reste — yeux, cou, chenilles, micro, haut-parleur, caméra — s'y connecte et est piloté depuis l'application Java, via deux cartes Phidgets branchées sur un hub commun. Le tout est alimenté par une batterie d'outillage, abaissée en 12 V puis 5 V.

Vue d'ensemble

Schéma électronique du robot

Les organes

• 

  Jetson Nano 4 Go Ordinateur embarqué, exécute l'application Java. Kubii

• 

  Hub VINT Phidgets (HUB0000) Relie toutes les cartes Phidgets à l'USB du Jetson. Phidgets

• 

  16x RC Servo Phidget (RCC1000) Pilote les servomoteurs du cou et des yeux. Phidgets

• 

  DC Motor Phidget (DCC1000) ×2 Un par chenille, pour la traction différentielle. Phidgets

• 

  Servo goBILDA — 2000 Series Dual Mode 300 oz-in, cou et yeux. goBILDA

• 

  Servo goBILDA — Stingray-2 700 oz-in, cou et yeux. goBILDA

• 

  Moteur goBILDA — 5203 Yellow Jacket ×2 50,9:1, 117 RPM, un par chenille. goBILDA

• 

  ReSpeaker Mic Array v2.0 4 micros en cercle, capte la voix à 360° jusqu'à 5 m. Seeed Studio

Organe	Rôle	Piloté par
Cou motorisé	Oriente la tête (panoramique / inclinaison / hauteur)	Servos goBILDA via RCC1000
Yeux motorisés	Expriment un regard, bougent indépendamment	Servos goBILDA via RCC1000
Chenilles (traction différentielle)	Permettent au robot de se déplacer	Moteurs goBILDA via 2× DCC1000
Caméra	Détecte et reconnaît les visages	à compléter
Microphone	Capte la voix pour la conversation	ReSpeaker Mic Array v2.0
Haut-parleur	Fait parler le robot	à compléter
Bouton d'arrêt d'urgence	Coupe le robot immédiatement	à compléter

Alimentation

Tout part d'une batterie d'outillage 18 V, abaissée en deux étages : 12 V pour les moteurs, 5 V pour le Jetson Nano et le hub USB.

• 

  Batterie DeWalt 18V XR 5.0 Ah (DCB184) Source d'énergie du robot. DeWalt

• 

  goBILDA Smart Dock 20V Reçoit la batterie, protège contre surchauffe/surintensité/sous-tension. goBILDA

• 

  goBILDA 6A BEC ×2 Abaisse 18 V → 12 V, puis 12 V → 5 V. goBILDA

• 

  goBILDA XT30 PDB ×2 Répartit le 12 V puis le 5 V vers chaque organe. goBILDA

Modèles 3D

Le mécanisme des yeux, reconstruit à partir des cotes relevées sur le modèle CAO (Wall-E Eye.stl, trop volumineux pour vivre dans le dépôt) : coques, tringlerie et butées mécaniques, avec des curseurs pour tester les expressions.

Nomenclature complète

Le châssis, les chenilles et la tourelle sont construits en pièces goBILDA (plaques, équerres, visserie, axes...). La liste complète — 185 lignes, surtout des références de catalogue sans intérêt à parcourir une par une — est disponible ici pour qui veut reproduire le montage :

Nomenclature (BOM) goBILDA — CSV

Architecture logicielle

À rédiger.

• Schéma des couches (organes / mémoire / décisionnel / activités / services / systemenerveux / sécurité / web)
• Le bus d'évènements
• Mémoire courte vs longue
• Un scénario de bout en bout en flowchart

Fonctionnalités

À rédiger.

Une page par activité (conversation, accueil, retrouvailles, regard...), avec pour chacune : quand ça se déclenche, ce que fait le robot, un schéma court, et un encart « Comment ça marche ? » repliable pour les seuils/algos.

Application HUD

À rédiger.

• Capture pleine page annotée
• Tour des écrans un par un
• Glossaire des termes affichés

API

API

À rédiger — public développeur, contenu technique.

• Vue d'ensemble REST + WebSocket
• Table des endpoints par contrôleur, exemples curl/JSON
• Évènements WebSocket

Annexes techniques

Annexes techniques

Contenu de maintenance, repris de l'ancienne documentation Writerside et à jour.

Installation

À reprendre depuis l'ancienne page Installation (Jetson Nano, Docker).

Docker

À rédiger.

Conception

À reprendre depuis l'ancienne page Conception.

Remerciements

À reprendre depuis l'ancienne page Remerciements.